无人机低空公共航路(Skyroad)是一种飞越复杂地形的前瞻性虚拟交通基础设施，其不可见性给用户感知带来了挑战。为了实现低空公共航路的三维直观可视化，团队研究提出了一种无人机低空公共航路 AR 沙盘可视化创新框架，并研发了 SkyroadAR原型系统，可视化效果见图 1。该框架由四个过程组成：1.重建和 3D 打印沙盘模型；2.制作无人机低空公共航路运行虚拟场景；3.实现无标记的注册和跟踪；4.通过基于 GPU 的遮挡处理在沙盘上显示航路运行场景。研究主要包括沙盘重建、Skyroad 场景制作、跟踪和注册以及虚拟-真实碰撞等关键技术，并通过系统性能实验和用户问卷调查来验证系统的可用性和易用性。实验结果表明，改进的 LINE-MOD 模板匹配方法基于层次树和图像金字塔，提高了跟踪速度和精度（图2）；沙盘创建的透明遮罩能有效处理 GPU 图形渲染管道中的遮挡（图 3），以较低的计算成本增强用户的 AR 体验。在物理沙盘上叠加虚拟天空道路场景为表达无人机低空公共航路提供了一个直观高效的环境。团队提出的 SkyroadAR 框架可为前瞻性的低空数字交通基础设施提供一种直观有效的可视化手段。（供稿单位：中国科学院地理科学与资源研究所） 

原文连接： https://doi.org/10.3390/drones7090587